面向自动驾驶在线角落案例检测的端到端与模块化方法集成

在自动驾驶汽车中确保安全性的关键在于在线角落案例检测。当前的自动驾驶方法可分为模块化方法和端到端方法。为充分利用两者的优势，我们提出了一种集成端到端方法于模块化系统的在线角落案例检测方法。该模块化系统承担主要的驾驶任务，而端到端网络则作为次要系统并行运行，两者之间的不一致性随后用于角落案例检测。我们在实际车辆上实现了该方法并进行定性评估。我们的结果表明，因其在情境意识方面表现出色的端到端网络作为次要驾驶系统，可以有效地贡献于角落案例检测。这些发现表明，这种方法有望增强自动驾驶车辆的安全性。