懒惰后继生成的路径查找

我们研究一种路径查找问题，其中仅给出位置（即顶点），而边由一个返回两个位置连通性的 oracle 隐式定义。尽管该问题结构简单，但在位置数量庞大时会因为搜索算法带来巨大的分支因子而变得非平凡。限制后继数量（如使用最近邻）可降低搜索工作量，但会牺牲完备性。相反，我们提出了一种新的 LaCAS* 算法，该算法不一次性生成所有后继，而是在搜索进行时逐步生成后继。该方案通过对 k-d 树上的 k 最近邻搜索实现。LaCAS* 是一种完备且可随时的算法，最终会收敛于最优解。广泛的评估表明，LaCAS* 的效果显著，例如能够快速求解复杂的路径查找实例，而常规方法则难以应对。