轻量级交通图：高效即时LaCAM*
人工智能
2026-03-10 v1
摘要
多智能体路径规划(MAPF)旨在为多个代理计算碰撞自由路径，具有广泛的实际应用。LaCAM*是一种基于配置的即时求解器，目前处于最前沿。近期研究探索了利用引导路径来引导LaCAM*选择避免交通拥堵的配置，从而提高解决方案质量。然而，现有方法依赖于Frank-Wolfe式优化，反复调用单代理搜索后才能执行LaCAM*，导致大规模问题的计算开销巨大。此外，引导路径是静态的，主要有益于寻找LaCAM*的第一个解决方案。为克服这些限制，我们提出一种新方法，利用LaCAM*在搜索期间构建动态轻量级交通图的能力。实验结果表明，我们的方法在两种MAPF变体上均优于最先进的引导路径方法，实现了更高的解决方案质量。
引用
@article{arxiv.2603.07891,
title = {A Lightweight Traffic Map for Efficient Anytime LaCAM*},
author = {Bojie Shen and Yue Zhang and Zhe Chen and Daniel Harabor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.07891},
year = {2026}
}