面向噪声受限混合燃料无人机的多智能体路径规划

多智能体路径规划（MAPF）寻求为多个智能体从各自的起点到目标位置的最优路径集，确保无路径冲突。我们针对受位置相关噪声限制的混合燃料无人机编队问题提出了 MAPF 解决方案。我们通过搜索约束树来解决该问题，其中每个节点的子问题是一组受噪声和燃料约束以及冲突区域规避的单源最短路径问题。本文提出了一种标签算法来求解此子问题，包括将冲突区域视为动态障碍物。我们呈现了 various graph 规模和智能体数量下的算法实验结果。