使用前缀和运算的并行动力学计算
机器人学
2016-09-16 v1
摘要
我们提出了一种新的并行框架，基于前缀和（扫描）快速计算铰接式机器人的逆动力学和正动力学。我们重新研究了著名的机器人动力学递归 Newton-Euler 公式，并表明机器人逆动力学的正向-反向传播过程等价于在某些半群上的两次扫描运算。我们证明了最先进的正动力学算法几乎可以完全转化为一系列扫描运算，并明确指出了不可扫描的部分。这为具有中等数量连杆的系统提出了一种串行-并行混合方法。我们在 Nvidia CUDA 平台上实现了基于扫描的算法，并将其性能与基于多线程 CPU 的递归算法进行了比较；结果表明实现了显著的加速。
引用
@article{arxiv.1609.04493,
title = {Parallel Dynamics Computation using Prefix Sum Operations},
author = {Yajue Yang and Yuanqing Wu and Jia Pan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.04493},
year = {2016}
}