关于前缀求和并行卡尔曼滤波器与平滑器在 GPU 上的性能
统计计算
2025-11-14 v1 分布式、并行与集群计算
动力系统
摘要
本文 presents 对基于图形处理单元 (GPU) 的并行时序卡尔曼滤波器与平滑器的实验评估。具体而言，本文以两种方式评估不同的全前缀求和算法，即并行扫描算法，用于卡尔曼滤波器与平滑器的时间并行化：通过仿真计算所需操作数，并在真实 GPU 硬件上测量实际运行时间。此外，提出一种新颖的并行时序双滤波器平滑器，并进行实验评估。所有算法的 Julia 代码（针对 Metal 和 CUDA 实现）已公开提供。
引用
@article{arxiv.2511.10363,
title = {On The Performance of Prefix-Sum Parallel Kalman Filters and Smoothers on GPUs},
author = {Simo Särkkä and Ángel F. García-Fernández},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.10363},
year = {2025}
}