流形上带凸化初始化的视差光束法平差
机器人学
2018-07-11 v1
摘要
基于视差角特征参数化的光束法平差(BA)已被证明比使用逆深度或XYZ特征形式的BA具有更优的性能。在本文中,我们提出了一种改进版的视差BA算法(PMBA),将其扩展到流形域,并采用基于观测射线目标函数。经此改进,问题表述忠实地模拟了相机成像过程中的投影特性,BA能够取得更好的收敛性、精度与鲁棒性。这在处理多样户外环境与共线运动模式时尤为有用。利用这些特性,我们进一步提出了一种PMBA的位姿图简化方法,可显著降维。该位姿图模型本质上是凸的、易于求解,其解可作为原始BA问题(本质非凸)的良好初值。我们提供了理论证明,表明我们的全局初始化策略能够保证近最优解。通过一系列涉及不同环境条件与运动的实验,我们展示了PMBA相对于其他BA方法的优越收敛性能。我们还表明,无需增量初始化或第三方信息,我们的全局初始化过程能在多种场景(顺序或无序,包括来自“Bundle Adjustment in the Large”数据库的部分数据集)中成功引导完整BA。
引用
@article{arxiv.1807.03556,
title = {Parallax Bundle Adjustment on Manifold with Convexified Initialization},
author = {Liyang Liu and Teng Zhang and Yi Liu and Brenton Leighton and Liang Zhao and Shoudong Huang and Gamini Dissanayake},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.03556},
year = {2018}
}