全景环带定位器：利用全景环带图像与主动深度描述子应对室外定位的变化挑战
计算机视觉与模式识别
2019-12-04 v2
摘要
视觉定位是一项基于查询图像从数据库图像中估计相机位姿的有吸引力的问题。它是自动驾驶、辅助导航和增强现实等多种应用的关键任务。该任务的挑战在于查询图像与数据库图像之间存在各种外观变化，包括光照变化、动态物体变化和视角变化。为应对这些挑战，本文提出将全景环带透镜与鲁棒深度图像描述子相结合的 Panoramic Annular Localizer（全景环带定位器）。由单相机捕获的全景环带图像经处理后被送入 NetVLAD 网络以形成主动深度描述子，并利用序列匹配生成定位结果。在公共数据集及实地开展的实验表明了所提系统的有效性。
引用
@article{arxiv.1905.05425,
title = {Panoramic Annular Localizer: Tackling the Variation Challenges of Outdoor Localization Using Panoramic Annular Images and Active Deep Descriptors},
author = {Ruiqi Cheng and Kaiwei Wang and Shufei Lin and Weijian Hu and Kailun Yang and Xiao Huang and Huabing Li and Dongming Sun and Jian Bai},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.05425},
year = {2019}
}
备注
Accepted by ITSC 2019