粘满环境下四旋翼机最优光滑覆盖轨迹规划
机器人学
2025-10-06 v1
摘要
对于典型的无人机在电力网场景中的应用，我们将问题建模为在粘满环境中规划无人机的覆盖轨迹。本文提出一种最优光滑覆盖轨迹规划算法。该算法包含两个阶段。前端采用遗传算法 (GA) 求解 Points of Interest (POIs) 的旅行商问题 (TSP)，生成优化的访问点序列；后端则考虑轨迹光滑性、时间消耗和障碍规避，对该序列进行进一步优化。该问题形式化为非线性最小二乘问题并求解，以生成满足这些约束的光滑覆盖轨迹。数值仿真验证了所提算法的有效性，确保无人机在粘满环境中能够光滑地覆盖所有 POI。
引用
@article{arxiv.2510.03169,
title = {Optimal Smooth Coverage Trajectory Planning for Quadrotors in Cluttered Environment},
author = {Duanjiao Li and Yun Chen and Ying Zhang and Junwen Yao and Dongyue Huang and Jianguo Zhang and Ning Ding},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.03169},
year = {2025}
}
备注
This paper has been accepted for publication in the 44th Chinese Control Conference, 2025. Please cite the paper using appropriate formats