基于广义模式搜索的冗余操作机构的最优点到点轨迹跟踪
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本研究考虑平面冗余操作机构的最优点到点轨迹规划。主要目标是最小化末端执行器在轨迹上每个中间点的位误差，以确保末端执行器能够准确地跟踪规定的轨迹。引入一种结合遗传算法和模式搜索的算法，称为广义模式搜索（GPS），用于设计最优轨迹。为验证所提出的算法，针对3-DOF平面操作机构的不同末端执行器轨迹进行了仿真实验。与遗传算法进行比较显示，GPS提供了卓越的跟踪性能。
引用
@article{arxiv.cs/0601063,
title = {Optimal Point-to-Point Trajectory Tracking of Redundant Manipulators using Generalized Pattern Search},
author = {Atef A. Ata and Thi Rein Myo},
journal= {arXiv preprint arXiv:cs/0601063},
year = {2007}
}
备注
www.ars-journal.com