基于单一 IMU 传感器的缆索悬挂空中机械臂最优振荡阻尼控制
机器人学
2020-03-03 v1
摘要
本文提出一种面向缆索悬挂空中机械臂（SAM）的振荡阻尼控制设计。SAM 被建模为双摆，并可产生本体力旋作为控制作用。主要挑战在于仅有一个机载 IMU 传感器，无法提供系统状态的完整信息。为克服该困难，我们受简化 SAM 模型启发设计了控制器。所提控制器极为简单且对模型不确定性具有鲁棒性。此外，通过将所提控制器表述为输出反馈线性二次调节问题，我们给出了增益整定规则。从而能够以最小能耗快速阻尼振荡。所提方法通过仿真与实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2003.00472,
title = {Optimal Oscillation Damping Control of cable-Suspended Aerial Manipulator with a Single IMU Sensor},
author = {Yuri S. Sarkisov and Min Jun Kim and Andre Coelho and Dzmitry Tsetserukou and Christian Ott and Konstantin Kondak},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.00472},
year = {2020}
}