Openpi Comet：2025 BEHAVIOR 挑战赛竞赛解决方案
机器人学
2026-01-07 v3
摘要
2025 BEHAVIOR 挑战赛旨在严格追踪物理智能体在模拟环境中解决长时程任务的进展。BEHAVIOR-1K 专注于人们最希望机器人协助的日常家庭任务，这些任务在现实场景中引入了长时程移动操作挑战，弥合了当前研究与现实世界以人为中心的应用之间的差距。本报告介绍了我们在 2025 BEHAVIOR 挑战赛中获得极其接近的第二名的解决方案，其表现显著优于其他所有提交。基于 ，我们通过研究训练技术和数据的影响，系统地构建了我们的解决方案。通过仔细的消融研究，我们揭示了预训练和后训练阶段的缩放收益，使验证 Q-score 达到 0.345，显著超越了先前最先进的性能。我们总结了实践经验和设计建议，希望为更广泛的具身 AI 社区在将强大的基础模型适应于复杂具身场景时提供可操作的见解。项目页面：https://github.com/mli0603/openpi-comet
引用
@article{arxiv.2512.10071,
title = {Openpi Comet: Competition Solution For 2025 BEHAVIOR Challenge},
author = {Junjie Bai and Yu-Wei Chao and Qizhi Chen and Jinwei Gu and Moo Jin Kim and Zhaoshuo Li and Xuan Li and Tsung-Yi Lin and Ming-Yu Liu and Nic Ma and Kaichun Mo and Delin Qu and Shangkun Sun and Hongchi Xia and Fangyin Wei and Xiaohui Zeng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.10071},
year = {2026}
}
备注
Post-challenge bug fix