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关于将具有不确定动态的系统重构为随机微分方程的问题

系统与控制 2021-11-12 v1 机器人学系统与控制

作者: Thomas Lew , Apoorva Sharma , James Harrison , Edward Schmerling , Marco Pavone

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摘要

我们指出了近期基于学习的控制方法中将具有不确定动态的系统用随机微分方程重构的一个问题。具体而言，我们讨论了将具有固定但不确定参数（认知不确定性的来源）的模型近似替换为受外部扰动（建模为布朗运动，对应偶然不确定性）的模型这一近似。

关键词

基于学习的控制不确定动态随机微分方程认知不确定性偶然不确定性

引用

@article{arxiv.2111.06084,
  title  = {On the Problem of Reformulating Systems with Uncertain Dynamics as a Stochastic Differential Equation},
  author = {Thomas Lew and Apoorva Sharma and James Harrison and Edward Schmerling and Marco Pavone},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2111.06084},
  year   = {2021}
}