代理拉格朗日量在最优控制与规划算法中的优势
最优化与控制
2017-09-13 v1
摘要
本文探讨了数值积分器与最优控制算法之间的关系。具体而言，研究了在使用变分积分器和一种新提出的代理变分积分器来传播和线性化系统动力学时，微分动态规划（DDP）算法的性能。代理变分积分器由后向误差分析导出，在保持与名义变分积分器相同积分复杂度的同时实现了更高精度。研究表明，积分精度的提高对DDP算法的性能有很大影响。特别是，当使用代理变分积分器时，计算出的优化输入明显更优。
引用
@article{arxiv.1709.03898,
title = {On the Benefits of Surrogate Lagrangians in Optimal Control and Planning Algorithms},
author = {Gerardo De La Torre and Todd Murphey},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.03898},
year = {2017}
}