具有通信噪声的线性多智能体系统领航者-跟随者一致性收敛速率研究

本文进一步研究了文献 [15]、[16] 中先前提出的具有通信噪声的线性多智能体系统一致性协议。允许每个智能体具有各自的时变增益以衰减通信噪声的影响。因此，大多数参考文献中所有智能体具有相同噪声衰减增益的假设不再是必需的。已经证明，如果所有噪声衰减增益均为同阶无穷小，则可实现均方领航者-跟随者一致性。此外，本文还研究了多智能体系统的收敛速率。如果噪声衰减增益属于一类渐近地以 $t^{-\beta}$ $(\beta\in(0,1))$ 为上下界的函数，则所有跟随者智能体的状态均方收敛于领航者的状态，且其收敛速率渐近地以一个以 $t^{-\beta}$ 为上界的函数来表征。