差速驱动机器人的物体伺服
机器人学
2021-11-11 v1
摘要
由于可移动物体的位姿可能变化以及差速驱动机器人的非完整约束，为差速驱动机器人设计一种物体伺服方案以渐近地停泊在与可移动物体预定义的相对位姿处是具有挑战性的。本文为差速驱动机器人设计了一种新颖的物体伺服方案。首先利用可移动物体的特征点估计每一在线的相对位姿，其作为物体伺服友好的停泊控制器的输入。随后由该停泊控制器确定线速度与角速度。实验结果验证了所提物体伺服方案的性能。由于其较低的在线计算成本，该方案可应用于差速驱动机器人对可移动物体的末端配送。
引用
@article{arxiv.2111.05710,
title = {Object Servoing of Differential-Drive Robots},
author = {Weibin Jia and Wenjie Zhao and Zhihuan Song and Zhengguo Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.05710},
year = {2021}
}