基于语义与 RGB 自我视角物体的目标导航
机器人学
2022-10-24 v1 人工智能
摘要
本文提出了一种架构与方法，使服务机器人在给定 RGB 自我视角的情况下，能够通过语义决策在室内环境中导航。该方法利用了机器人执行能力的知识，以及以语义形式表示的场景、物体及其关系的知识。机器人基于 GeoSem 地图（几何与语义地图的关系型组合）进行导航。赋予机器人的目标是在无导航地图且仅有以自我为中心的 RGB 相机感知的未知环境中寻找物体。该方法在仿真环境与真实室内场景中均进行了测试。所提出的方法在游戏化评估中相对于平均完成时间优于人类用户。
引用
@article{arxiv.2210.11543,
title = {Object Goal Navigation Based on Semantics and RGB Ego View},
author = {Snehasis Banerjee and Brojeshwar Bhowmick and Ruddra Dev Roychoudhury},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.11543},
year = {2022}
}
备注
IROS 2022 AI&R Workshop