利用3D高斯溅射进行演示中的物体与接触点跟踪
计算机视觉与模式识别
2024-11-07 v1 机器人学
摘要
本文提出一种方法，通过从视频演示中提取接触交互点并跟踪物体运动，以增强交互式模仿学习（IIL）。该方法通过为机器人提供关于在哪里以及如何与物体交互的详细知识，扩展了当前的IIL系统，特别是针对门和抽屉等复杂的铰接式物体。通过利用3D Gaussian Splatting和FoundationPose等前沿技术进行跟踪，该方法使机器人能够更好地理解并在动态环境中操控物体。该研究为自主机器人系统中更有效的任务学习与执行奠定了基础。
引用
@article{arxiv.2411.03555,
title = {Object and Contact Point Tracking in Demonstrations Using 3D Gaussian Splatting},
author = {Michael Büttner and Jonathan Francis and Helge Rhodin and Andrew Melnik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.03555},
year = {2024}
}
备注
CoRL 2024, Workshop on Lifelong Learning for Home Robots, Munich, Germany