基于非局部注意力的物体 6D 位姿估计
计算机视觉与模式识别
2020-02-21 v1 机器学习
图像与视频处理
摘要
在本文中,我们解决了从单张 RGB 图像估计物体 6D 位姿这一具有挑战性的任务。受基于深度学习的物体检测方法启发,我们提出了一种简洁高效、将 6D 物体位姿参数估计集成到物体检测框架中的网络。此外,为对遮挡更具鲁棒性,引入了非局部自注意力模块。实验结果表明,所提方法在 YCB-video 与 Linemod 数据集上达到了最先进的性能。
引用
@article{arxiv.2002.08749,
title = {Object 6D Pose Estimation with Non-local Attention},
author = {Jianhan Mei and Henghui Ding and Xudong Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.08749},
year = {2020}
}