基于凸包与预测最近点距离的非保守多体障碍规避
机器人学
2024-10-17 v1
摘要
本文提出了一种新颖的方法，将未来最近点预测集成到碰撞规避控制器的距离约束中，利用凸包进行最近点距离计算。通过解决最近点突然变化的问题，该方法有效降低了碰撞风险并提升了控制器性能。该方法应用于图像引导治疗机器人，并通过仿真和用户实验进行验证，框架在距离预测精度、轨迹平滑性以及障碍物附近导航安全性方面均表现出改进。
引用
@article{arxiv.2410.12659,
title = {Non-Conservative Obstacle Avoidance for Multi-Body Systems Leveraging Convex Hulls and Predicted Closest Points},
author = {Lotte Rassaerts and Eke Suichies and Bram van de Vrande and Marco Alonso and Bas Meere and Michelle Chong and Elena Torta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.12659},
year = {2024}
}