使用静态规划器的无冗余动态规划
机器人学
2021-06-18 v1
摘要
本文中，我们处理与动态环境交互的任务，其中环境的变化与智能体无关。我们通过UR5机械臂捕捉运动球的场景来研究此问题。我们的关键贡献是一种利用静态规划器配合动态规划附加模块处理动态任务的方法；即，若我们能以静态目标成功解决某任务，则我们的方法能在目标运动时解决同一任务。我们的方法包含三个关键组件：现成静态规划器、轨迹预测网络，以及预测机械臂到达任意位置估计时间的网络。我们展示了方法跨环境的泛化能力。更多信息与视频见 https://mlevy2525.github.io/DynamicAddOn。
引用
@article{arxiv.2106.09714,
title = {No-frills Dynamic Planning using Static Planners},
author = {Mara Levy and Vasista Ayyagari and Abhinav Shrivastava},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.09714},
year = {2021}
}
备注
ICRA 2021