Ninja Codes：用于隐蔽 6-DoF 追踪的神经生成基准标记
计算机视觉与模式识别
2026-04-14 v2 人机交互
摘要
本文描述了 Ninja Codes，这是一种通过神经生成的基准标记，可以使其自然融入各种真实世界环境。编码器网络通过施加视觉上微小的改动，将任意图像转换为 Ninja Codes；生成的代码经打印并贴附于表面后，可为包括机器人和增强现实在内的广泛应用提供隐蔽的 6-DoF 定位追踪。Ninja Codes 可使用标准彩色打印机在普通打印纸上打印，并且可由任何配备现代 RGB 摄像头且能运行推理的设备进行检测。通过实验，我们证明了 Ninja Codes 在常见室内照明条件下提供可靠定位追踪的能力，同时成功将自身隐藏于多样的环境纹理中。我们期望 Ninja Codes 在传统基准标记因其显眼外观而在美观性及其他方面不受欢迎的场景中，展现出特殊价值。
引用
@article{arxiv.2510.18976,
title = {Ninja Codes: Neurally Generated Fiducial Markers for Stealthy 6-DoF Tracking},
author = {Yuichiro Takeuchi and Yusuke Imoto and Shunya Kato},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.18976},
year = {2026}
}
备注
CVPR 2026 Findings; Project page: https://sento.net/research/ninjacodes