面向智能车辆应用的仿生视觉传感器神经形态视觉里程计系统
机器人学
2019-09-06 v1
摘要
神经形态相机是近年来出现的一种全新视觉传感器。相较于传统基于帧的相机,神经形态相机仅在其发生时刻传输局部像素级变化,并提供低延迟的异步事件流。它具有极低信号延迟、低传输带宽需求、丰富边缘信息、高动态范围等优势,这使其成为车载视觉里程计系统应用中一种极具前景的传感器。本文提出一种采用特征跟踪算法的神经形态车载视觉里程计系统。据我们所知,这是首个仅使用神经形态相机的车载视觉里程计系统,其性能测试在实际驾驶数据集上完成。此外,本文还对实验结果进行了深入分析。本论文工作验证了使用神经形态相机的车载视觉里程计系统的可行性。
引用
@article{arxiv.1909.02490,
title = {Neuromorphic Visual Odometry System for Intelligent Vehicle Application with Bio-inspired Vision Sensor},
author = {Dekai Zhu and Jinhu Dong and Zhongcong Xu and Canbo Ye and Yinbai Hu and Hang Su and Zhengfa Liu and Guang Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.02490},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 14 figures