导航与搜寻：一种面向农业环境中人员定位的机器人框架
机器人学
2021-07-09 v1
摘要
农业领域提供了一个工作环境，当今许多农业劳动者受雇于此以维护或采收作物，通过引入机器人自动化在提升生产力方面具有巨大潜力。然而，在此类环境中可靠且准确地检测和定位人类，是移动机器人与人类工人协作车队所提供的许多服务的先决条件。因此，本文扩展了拓扑粒子滤波（TPF）的概念，以在农场环境中准确且逐个定位和跟踪工人，整合来自异构传感器的信息，并结合局部主动感知（利用机器人板载传感并采用下一最佳感知规划方法）与全局定位（使用经济型物联网GNSS设备）。我们在为支持真实农场环境中水果采摘者的机器人车队部署所构建的拓扑上验证了所提方法。通过结合拓扑层面的多传感器观测并辅以通过NBS方法的主动感知，我们表明相较于先前工作可提升采摘者定位的精度。
引用
@article{arxiv.2107.03850,
title = {Navigate-and-Seek: a Robotics Framework for People Localization in Agricultural Environments},
author = {Riccardo Polvara and Francesco Del Duchetto and Gerhard Neumann and Marc Hanheide},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.03850},
year = {2021}
}