基于碰撞约束插值的狭窄通道路径规划
机器人学
2024-10-29 v1
摘要
狭窄通道路径规划是从工业到住宅场所常见的问题，常面临在找不到可行路径或需要耗费过多计算资源方面的困难。鉴于深入环境的碰撞会导致优化失败，我们提出了一个框架，通过一系列针对狭窄通道问题的子问题来确保整个过程中可行性。我们首先将环境分解为凸体对象，并对这些对象的一个子集初始化碰撞约束。通过依次引入剩余对象不断插值碰撞约束，我们提出的框架生成子问题，以引导优化解决狭窄通道问题。 presented several examples to demonstrate how the proposed framework addresses narrow passage path planning problems.
引用
@article{arxiv.2410.20697,
title = {Narrow Passage Path Planning using Collision Constraint Interpolation},
author = {Minji Lee and Jeongmin Lee and Dongjun Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.20697},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 7 figure