可修复网络中车队辅助最短路径规划

在本文中，我们考虑部分受阻环境中的多智能体路径规划问题。受阻环境由图表示，其中选定的路段（边）失修，阻碍道路网络中的车辆通行。一支车队希望从起始位置行驶到目的地，同时最小化某种累积代价。与未受阻的边相比，车队可以以额外代价（与修复该边相关）穿越受阻边。第二辆车，称为服务车，与车队同时部署。服务车通过修复某条边来协助车队，降低车队穿越该边的代价。允许车队在任何顶点等待，以使服务车完成边的修复。允许服务车在任何顶点终止其路径。目标则是找到一对路径，使车队到达目的地，同时最小化两辆车处于活动状态的总时间（代价），包括车队任何等待时间。我们将此问题称为辅助最短路径问题（ASPP）。我们提出一种广义永久标号算法来求解ASPP的最优解。我们还对标号算法进行了额外改进以显著缩短计算时间，并将改进后的标号算法称为$GPLA^*$。给出了计算结果以说明$GPLA^*$求解ASPP的有效性。随后我们给出结论，并简要讨论ASPP的潜在变体以供未来研究。