基于LTL规范且减少通信的多机器人部署
机器人学
2011-08-17 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
在本文中，我们开发了一个计算框架，用于根据以某些感兴趣区域上的LTL公式形式给出的全局规范，全自动部署一组独轮车机器人。我们的分层方法包括四个步骤：(i) 为每个机器人的运动构建有限抽象，(ii) 抽象模型的并行组合，(iii) 生成满足条件的团队运动；(iv) 将此运动映射到单个机器人的控制和通信策略。本文的主要结果是一种在过程的第四步中减少机器人间通信量的算法。
引用
@article{arxiv.1108.3240,
title = {Multi-robot Deployment From LTL Specifications with Reduced Communication},
author = {Marius Kloetzer and Xu Chu Ding and Calin Belta},
journal= {arXiv preprint arXiv:1108.3240},
year = {2011}
}
备注
CDC 2011 Technical Report