基于Z缓冲渲染的多相机放置以优化覆盖与视觉外壳

仅当保障人员完整性时，才可在共享工作单元中允许人机协作。多相机监控系统可在不与人员协作者接触的情况下检测碰撞。一个故障安全系统需要用安全重叠最优覆盖机器人工作单元的重要区域。我们提出了一种在工作的单元三维CAD模型中优化放置与定向相机的有效算法。为在每一步评估相机布局的质量，我们的方法使用z-buffer渲染技术进行图像采集、使用体素空间处理重叠、并使用改进的视觉外壳方法来进行保守的人体重建。该仿真能够在存在桌子、货架、墙壁、机器人和人等静态与动态视觉障碍的情况下，依据图像畸变与高级图像分析来评估质量。我们的方法非常适合于最大化多相机覆盖率或最小化视觉外壳造成的误差，并可扩展至概率空间雕刻。