MS-Mapping: 基于Wasserstein关键帧选择的多会话LiDAR建图
机器人学
2024-07-18 v2
摘要
大规模多会话LiDAR建图对于各种应用至关重要，但在数据冗余、内存消耗和效率方面仍面临重大挑战。本文提出MS-Mapping，一种新颖的多会话LiDAR建图系统，它采用增量式建图方案，能够在大型环境中实现高效的地图组装。为了解决由海量点云数据引起的数据冗余并提高图优化效率，我们引入了一种基于Wasserstein距离的实时关键帧选择方法。我们的方法使用基于高斯混合模型（GMM）的相似性方法公式化LiDAR点云关键帧选择问题，并通过采用增量体素更新方法来解决实时性挑战。为了促进社区的进一步研究和开发，我们公开了我们的代码和数据集。
引用
@article{arxiv.2406.02096,
title = {MS-Mapping: Multi-session LiDAR Mapping with Wasserstein-based Keyframe Selection},
author = {Xiangcheng Hu and Jin Wu and Jianhao Jiao and Wei Zhang and Ping Tan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.02096},
year = {2024}
}
备注
3 pages, 2 figures, Accepted by the 40th Anniversary of the IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA@40)