基于无人机部分观测的异构无人系统运动规划
机器人学
2020-07-29 v2
摘要
对于由无人机（UAV）与无人地面车辆（UGV）组成的异构无人系统，利用无人机作为“眼睛”辅助 UGV 进行运动规划因其广阔的视野范围而成为一个有前景的研究方向。然而，受无人机飞行高度限制，可能无法观测到全局地图，在局部地图中的运动规划是一个 POMDP（部分可观测马尔可夫决策过程）问题。本文提出了一种在无人机部分观测下、无需重建全局地图的异构无人系统运动规划算法，该算法分别由感知与决策两部分组成。在感知部分，我们提出网格地图生成网络（GMGN），用于从无人机视角感知场景并对通路与障碍物进行分类。在决策部分，我们提出运动指令生成网络（MCGN）。由于加入了记忆机制，MCGN 具备在无人机部分观测下的规划与推理能力。我们通过与基线算法对比来评估所提算法。结果表明，我们的方法能有效规划异构无人系统的运动并达到较高的成功率。
引用
@article{arxiv.2007.09633,
title = {Motion Planning for Heterogeneous Unmanned Systems under Partial Observation from UAV},
author = {Ci Chen and Yuanfang Wan and Baowei Li and Chen Wang and Guangming Xie and Huanyu Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.09633},
year = {2020}
}