磁耦合细菌与机械臂的运动控制仿真
机器人学
2020-04-02 v2 流体动力学
医学物理
摘要
微机器人系统在微创医学中的演示包括各种来源（人工或生物杂交）的单个或群体微游动器，常配合外部计算机控制的电磁场。已有若干人工微游动器的体内与体外控制表现，但使用开式运动链对生物杂交微游动器的控制仍属空白。本工作中，模拟了单个趋磁细菌细胞的非接触操纵控制。结果表明，所提系统能够在设定点跟踪方案引导下，调整靠近二维边界运动的微游动器的航向。耦合模型的性能及对控制参数的敏感性通过受带自适应积分增益的 PID 影响的偏航角参考的时间相关误差加以展示。
引用
@article{arxiv.2003.07272,
title = {Motion Control Simulations for a Magnetically-Coupled Bacterium and Robotic Arm},
author = {Ahmet Fatih Tabak},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.07272},
year = {2020}
}
备注
International Conference on Manipulation, Automation and Robotics at Small Scales, 2020, Toronto, Canada (Submitted, Accepted, Corrected, to be submitted to MARSS2021)