MOPA：基于 PointGoal 智能体的模块化物体导航
机器人学
2024-01-30 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出一种简单而有效的模块化方法 MOPA（基于 PointGoal 智能体的模块化 ObjectNav），以系统性地研究具身 AI 中物体导航任务固有的模块化特性。MOPA 由四个模块组成：(a) 一个从 RGB 图像中识别物体的物体检测模块，(b) 一个为已观测物体构建语义地图的建图模块，(c) 一个使智能体能够探索环境的探索模块，以及 (d) 一个移动到已识别目标物体的导航模块。我们展示了可有效复用预训练的 PointGoal 智能体作为导航模型，而非从零开始学习导航，从而节省时间与计算资源。我们还比较了 MOPA 的多种探索策略，发现一种简单的均匀策略显著优于更先进的探索方法。
引用
@article{arxiv.2304.03696,
title = {MOPA: Modular Object Navigation with PointGoal Agents},
author = {Sonia Raychaudhuri and Tommaso Campari and Unnat Jain and Manolis Savva and Angel X. Chang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.03696},
year = {2024}
}