潜在共识的模型

本文研究了在依赖有向图 $\Gamma$ 无生成入树的情况下，多智能体系统达成共识的问题。我们考虑一种正则化协议，其等同于添加一个均匀连接到各智能体的虚拟智能体（枢纽）。此类枢纽的存在保证了渐近共识的达成。对于虚拟智能体的“蒸发”，其对其他智能体的影响强度消失，这引出了潜在共识的概念。当枢纽的连接对称时，我们得到了共识的闭式表达式，此时枢纽对共识的影响保持固定。另一方面，若枢纽本质上受智能体影响，而其对智能体的影响趋于零，则共识由 $\Gamma$ 的拉普拉斯特征投影的列均值向量与系统初始状态向量的标量积表示。另一种假设智能体间存在消失级微弱均匀背景链路的协议，导致了相同的潜在共识。