Mode-GS：基于单目深度引导的稳健地面视角3D高斯溅写
计算机视觉与模式识别
2024-10-08 v1 机器人学
摘要
我们提出了一种新颖的视图渲染算法Mode-GS，用于地面机器人轨迹数据集。该方法基于锚定高斯溅（anchored Gaussian splats），旨�克服现有3D高斯溅算法的局限性。先前的神经渲染方法因场景复杂度和多视角观察不足而出现严重的溅点漂移，无法在地面机器人数据集中固定在真实几何上。我们的方法整合了来自单目深度的像素对齐锚点，并通过残差形式的高斯解码器生成围绕这些锚点的高斯溅。为解决单目深度固有的尺度歧义，我们对锚点进行了按视角尺度参数化，并采用尺度一致深度损失进行在线尺度校准。我们的方法在具有自由轨迹模式的地面场景中实现了基于PSNR、SSIM和LPIPS指标的 improved 渲染性能，并在R3LIVE里程计数据集和Tanks and Temples数据集上实现了最先进的渲染性能。
引用
@article{arxiv.2410.04646,
title = {Mode-GS: Monocular Depth Guided Anchored 3D Gaussian Splatting for Robust Ground-View Scene Rendering},
author = {Yonghan Lee and Jaehoon Choi and Dongki Jung and Jaeseong Yun and Soohyun Ryu and Dinesh Manocha and Suyong Yeon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.04646},
year = {2024}
}