自动驾驶电动赛车的极小圈速规划策略
系统与控制
2020-12-29 v1 系统与控制
摘要
对自动驾驶乘用车的日益关注也引发了对其自动驾驶赛事的兴趣。因此,Roborace 与 Indy Autonomous Challenge 等平台正在发展。电动赛车面临电池内存储能量有限的挑战。此外,全电动力系统对比赛性能的热力学影响至关重要。当热过载时,动力系统部件可能发生严重损坏。本工作中,我们提出一种由最优控制问题(OCP)推导并转化为非线性问题(NLP)的极小比赛时间控制策略。其优化变量源于驾驶动力学以及电动力系统的热力学描述。我们推导了必要的一阶常微分方程(ODE),并形成简化损耗模型以用于数值优化实现。展示了动力系统行为对比赛策略的显著影响。
引用
@article{arxiv.2005.07127,
title = {Minimum Race-Time Planning-Strategy for an Autonomous Electric Racecar},
author = {Thomas Herrmann and Francesco Passigato and Johannes Betz and Markus Lienkamp},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.07127},
year = {2020}
}
备注
Accepted at The 23rd IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems, September 20 - 23, 2020