MIMo 在成长：在多模态婴儿模型中模拟身体与感官发育
机器人学
2025-09-15 v1
摘要
婴儿期的特征是身体的快速生长以及感官和运动能力的爆发性变化。然而，发育机器人和模拟平台通常以特定年龄的形象进行设计，这限制了它们捕捉发育中婴儿不断变化的能力和约束的能力。为了解决这个问题，我们提出了 MIMo v2，多模态婴儿模型的新版本。它包括一个不断生长的身体和逐渐增加的驱动强度，覆盖从出生到 24 个月的年龄范围。它还具有带发育视敏度的中央凹视觉，以及对进出婴儿大脑的有限信号传输速度进行建模的感觉运动延迟。此 MIMo 版本的进一步增强包括逆运动学模块、随机环境生成器以及与第三方模拟和学习库更新的兼容性。总体而言，这个新的 MIMo 版本在对感觉运动发育的各个方面进行建模时提高了真实感。代码可在官方仓库获取 (https://github.com/trieschlab/MIMo)。
引用
@article{arxiv.2509.09805,
title = {MIMo grows! Simulating body and sensory development in a multimodal infant model},
author = {Francisco M. López and Miles Lenz and Marco G. Fedozzi and Arthur Aubret and Jochen Triesch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.09805},
year = {2025}
}
备注
Accepted at IEEE ICDL 2025. 6 pages, 6 figures