$\mathsf{QuITO}$ $\textsf{v.2}$：路径约束下均匀误差保证的轨迹优化

本文介绍一种新的转录、变点局部化和网格细化方案，用于直接优化求解方法以及对非线性约束最优控制问题 (OCP) 的轨迹进行均匀逼近。我们所建立细化算法的基础转录算法是直接多段射线技术——$\mathsf{QuITO}$ $\textsf{v.2}$（基于准插值的最优控制轨迹优化）。网格细化技术包含两个步骤——通过小波函数局部化最优控制轨迹中的某些不规则区域，然后对此类不规则区域周围进行针对性的 $h$ 细化。针对具有某些规整性质的最优控制器，本文提出了均匀网格上的理论逼近保证，并给出了小波变换局部化变点的位置保证。提供数值示例，展示包含不连续性的控制剖面，以显示局部化和细化策略的有效性。我们还宣布并免费提供了一个基于$\mathsf{QuITO}$ $\textsf{v.2}$ 的新软件包，包含其所有功能以便完整性。该软件包可在：https://github.com/chatterjee-d/QuITOv2.git 获取。