面向人工智能验证与确认活动中异常检测研究的通过故障注入操纵相机传感器数据

本研究阐述了通过对机器人相机节点注入故障使所记录图像发生形变而构建图像数据库，以及该数据库的替代用途。研究基于一款现有相机故障注入软件，该软件向工作机器人相机注入故障，并采集注入过程中的正常与故障图像。本研究所得数据库可作为机器人系统异常检测的源数据。在此研究范围内，构建了含 5000 张正常图像与 5000 张故障图像、共计 10000 张图像的数据库。故障图像通过在机器人运行时不同时刻注入七类图像故障获得，即腐蚀（erosion）、膨胀（dilation）、开运算（opening）、闭运算（closing）、梯度（gradient）、运动模糊（motionblur）与局部丢失（partialloss）。