M-Predictive Spliner：面向自主赛车的时空多对手超车
机器人学
2025-06-23 v1
摘要
无限制的多智能体赛车 presents a significant research challenge，要求在机器人 operational capabilities 的极限范围内进行决策。虽然已有方法要么忽略决策过程中时空信息，要么受限于单对手场景，但本工作实现了任意多对手的头盲赛车，同时考虑对手的未来意图。所提出的方法采用基于KF的多对手跟踪器有效地通过在观察中关联对手实现ReID。同时，对所有观察到的对手轨迹进行空间和速度GPR，提供预测信息以计算超车机动。该方法在实体1:10比例的自主赛车上进行了实验验证，实现了最高达91.65%的超车成功率，并在相同速度下较先前SotA平均提高了10.13个百分点的安全性。这些结果凸显了其在高性能自主赛车方面的潜力。
引用
@article{arxiv.2506.16301,
title = {M-Predictive Spliner: Enabling Spatiotemporal Multi-Opponent Overtaking for Autonomous Racing},
author = {Nadine Imholz and Maurice Brunner and Nicolas Baumann and Edoardo Ghignone and Michele Magno},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.16301},
year = {2025}
}