转角观察：地形延展中的生成方法
机器人学
2023-06-13 v1
摘要
在本文中，我们初步展示了用于生成在初始激光雷达扫描中被遮挡或超出传感器量程的地形模型。作为概念验证，我们表明基于 transformer 的框架能够被过拟合以预测交叉口或转角周围未观测道路的几何形状。我们讨论了用于生成训练数据的方法，以及用于训练我们地形延展网络的独特损失函数。该框架在 SemanticKitti [1] 数据集上进行了测试。将车载激光雷达测量的无标签点云作为输入数据，以生成在原始点云扫描中超出量程或被遮挡的预测道路点。然后将输入点云与预测地形拼接为地形延展点云。我们展示了这些方法有前景的定性结果，并讨论了用于评估我们框架整体成功与否的潜在定量指标。最后，我们讨论了可对该框架进行的改进，以实现对测试集的成功泛化。
关键词
引用
@article{arxiv.2306.07160,
title = {Looking Around Corners: Generative Methods in Terrain Extension},
author = {Alec Reed and Christoffer Heckman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.07160},
year = {2023}
}