基于水平集的多组 2D/3D 椭圆-椭球对应相机位姿估计

在本文中，我们提出一种基于对象的相机位姿估计方法，其利用单张 RGB 图像与以椭球模型表示的预构建对象地图。我们表明，与点对应相反，刻画 3D 对象到 2D 对象检测投影的代价函数定义并非直截了当。我们基于水平集采样开发了椭圆-椭圆代价，展示了其在处理部分可见对象时的良好性质，并与其他常用度量比较了性能。最后，我们表明对检测椭圆的预测不确定性使用可实现对应贡献的公平加权，从而改善计算得到的位姿。代码发布于 https://gitlab.inria.fr/tangram/level-set-based-camera-pose-estimation。