面向高速公路自动驾驶的合法决策

遵守交通法规是人类驾驶员在道路上的基本要求，自动驾驶车辆也必须遵守交通法规。然而，当前自动驾驶车辆在其决策与规划中主要优先考虑安全性与避撞，这将导致人类驾驶员的误解与不信任，甚至可能在混合交通流中引发事故。因此，确保自动驾驶决策系统的合规性对于保障自动驾驶安全与推动自动驾驶技术广泛应用至关重要。为此，本文提出一种基于触发的分层合规决策框架。该框架将最高层的决策意图作为信号，激活在线违规监视器以识别车辆所犯违规类型。随后，采用四层合规决策架构生成合规轨迹。利用该系统，自动驾驶车辆可实时检测并纠正潜在违规，从而提升安全性并建立公众对自动驾驶技术的信心。最后，所提方法在DJI AD4CHE高速公路数据集上的四种典型高速公路场景（限速、跟车距离、超车与变道）下进行评估。结果表明，所提方法将车辆整体合规率从13.85%提升至84.46%，同时将主动违规比例降至0%，证明了其有效性。