基于外部感知的双足机器人不规则地形运动学习
机器人学
2023-04-17 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种新颖的双足运动控制器，它利用含噪声的外部感知(exteroception)来穿越各种地形。基于注意力驱动信念编码在四足运动中的前沿进展，我们的工作将这些方法扩展到双足领域，从而尽管传感器输入含噪声，仍能形成对前方地形的鲁棒且可靠的内部信念。此外，我们提出了一种奖励函数，使控制器能够成功穿越不规则地形。我们将我们的方法与一个仅依赖本体感知(proprioceptive)的基线进行比较，结果表明我们的方法能够穿越多种地形，并在鲁棒性、速度和效率方面大幅优于当前最优方法(state-of-the-art)。
引用
@article{arxiv.2304.07236,
title = {Learning Perceptive Bipedal Locomotion over Irregular Terrain},
author = {Bart van Marum and Matthia Sabatelli and Hamidreza Kasaei},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.07236},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 10 figures