语言驱动的交互式交通轨迹生成
人工智能
2024-05-27 v1 机器人学
摘要
具有自然语言控制的真实轨迹生成是推动自动驾驶技术发展的关键。然而，先前的方法仅关注单个交通参与者的轨迹生成，无法考虑交互式交通动力学的复杂性。本文提出了 InteractTraj，是首个能够生成交互式交通轨迹的语言驱动轨迹生成器。InteractTraj 将抽象的轨迹描述解释为具体的交互感知数值代码，并学习这些数值代码与最终交互式轨迹之间的映射。为解释语言描述，我们提出了一种基于新颖交互感知编码策略的语言到代码编码器。为生成交互式交通轨迹，我们提出了一种结合了交互感知特征聚合的代码到轨迹解码器，将车辆间的相互作用与环境地图和车辆运动融合。广泛的实验表明，我们的方法在性能上优于以前的 SOTA 方法，能够通过多样化的自然语言命令实现更真实、可控的交互式交通轨迹生成。我们的代码已公开于 https://github.com/X1a-jk/InteractTraj.git。
引用
@article{arxiv.2405.15388,
title = {Language-Driven Interactive Traffic Trajectory Generation},
author = {Junkai Xia and Chenxin Xu and Qingyao Xu and Chen Xie and Yanfeng Wang and Siheng Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.15388},
year = {2024}
}