一种用于模拟车对车相遇的新多车辆轨迹生成器
计算机视觉与模式识别
2019-02-26 v5 机器人学
摘要
从现有有限数据生成多车辆轨迹可为自动驾驶汽车的开发与测试提供丰富资源。本文介绍一种多车辆轨迹生成器（MTG），其能将多车辆交互场景（称为驾驶相遇）编码为可解释的表示，并从中通过采样生成新的驾驶相遇场景。MTG由双向编码器与多分支解码器组成。随后提出一种新的解耦度量，用于从模型鲁棒性与潜码独立性方面进行模型分析与比较。将我们提出的MTG与-VAE和InfoGAN的比较表明，MTG通过操作解耦潜码更有能力有针对性地生成合理的车对车相遇。因此，MTG可为工程师与研究人员提供更多数据，以开发自动驾驶汽车的测试与评估场景。
引用
@article{arxiv.1809.05680,
title = {A New Multi-vehicle Trajectory Generator to Simulate Vehicle-to-Vehicle Encounters},
author = {Wenhao Ding and Wenshuo Wang and Ding Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.05680},
year = {2019}
}
备注
6 pages, accepted by ICRA 2019