LaMAR：面向增强现实的定位与建图基准

定位与建图是增强现实（AR）的基础技术，它使得数字内容在现实世界中的共享与持久化成为可能。尽管已经取得了显著进展，研究人员仍主要受制于不能代表真实世界 AR 场景的非现实基准。这些基准通常基于小规模、场景多样性低的数据集，由静止相机采集，且缺乏惯性、无线电或深度数据等其他传感器输入。此外，它们的真值（GT）精度大多不足以满足 AR 需求。为弥补这一差距，我们引入了 LaMAR，这是一个带有全面采集与 GT 流程的新基准，该流程将异构 AR 设备在大尺度、无约束场景中采集的真实轨迹与传感器流进行联合配准。为建立精确 GT，我们的流程以全自动化方式将轨迹与激光扫描鲁棒对齐。据此，我们发布了一个由头戴式和手持式 AR 设备记录的多样且大尺度场景的基准数据集。我们扩展了若干最先进方法以利用 AR 特定设置，并在我们的基准上对其进行了评估。结果提供了关于当前研究的新见解，并揭示了 AR 定位与建图领域未来工作的有前景途径。