Kimera-Multi：一种用于分布式多机器人度量-语义同步定位与建图的系统
机器人学
2022-05-27 v1 计算机视觉与模式识别
多智能体系统
摘要
我们提出首个完全分布式的多机器人密集度量-语义同步定位与建图（SLAM）系统。我们的系统称为 Kimera-Multi，由配备视觉-惯性传感器的机器人团队实现，并实时构建环境的 3D 网格模型，其中网格的每个面都标注有语义标签（如建筑、道路、物体）。在 Kimera-Multi 中，每个机器人使用 Kimera 构建局部轨迹估计与局部网格。然后，当两个机器人处于通信范围内时，它们启动一种分布式地点识别与鲁棒位姿图优化协议，该协议带有新颖的增量最大团外点剔除；该协议使机器人能够通过利用机器人间回环闭合来改进其局部轨迹估计。最后，每个机器人使用其改进轨迹估计，通过网格变形技术修正局部网格。我们在照片级真实感仿真与真实数据中演示 Kimera-Multi。Kimera-Multi（i）能够构建精确的 3D 度量-语义网格，（ii）对错误回环闭合具有鲁棒性，同时比最先进的分布式 SLAM 后端所需计算更少，且（iii）高效，无论是在每个机器人的计算还是通信带宽方面。
引用
@article{arxiv.2011.04087,
title = {Kimera-Multi: a System for Distributed Multi-Robot Metric-Semantic Simultaneous Localization and Mapping},
author = {Yun Chang and Yulun Tian and Jonathan P. How and Luca Carlone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.04087},
year = {2022}
}
备注
9 pages