面向水下导航的迭代平滑与离群点检测
机器人学
2021-09-30 v1
摘要
由于水下环境能见度低且存在离群点，水下视觉惯性导航极具挑战性。导航性能与离群点的检测和消除密切相关。现有方法假设惯性里程计足够精确以进行离群点检测，但这对于低成本惯性应用并不成立。我们提出了一种面向水下导航的新型迭代平滑与离群点检测方法。使用从水下机器人和基准标记收集的数据集，实验结果证实该方法能够成功消除离群点并提高导航精度。
引用
@article{arxiv.2109.14220,
title = {Iterative Smoothing and Outlier Detection for Underwater Navigation},
author = {Sajad Hassan and Hongkyoon Byun and Jonghyuk Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.14220},
year = {2021}
}