It Takes Two to Tango：面向机器人仓库的联合订单调度与多代理路径规划综合模拟器
机器人学
2026-02-17 v1
摘要
当前机器人移动供货系统 (RMFS) 的主流范式将订单调度和多代理路径规划视为孤立的子问题。我们认为，这种解耦是根本性瓶颈，掩盖了高级调度与低级拥堵之间的关键依赖关系。现有模拟器未能弥合这一差距，往往抽象掉异构运动学和随机执行故障。我们提出 WareRover，一个综合性的模拟平台，通过统一的闭环优化接口实现 OS 和 MAPF 的紧密耦合。与标准基准不同，WareRover 集成了动态订单流、物理感知运动约束和非正常恢复机制于单一评估循环中。实验表明，SOTA 算法在这些现实的耦合约束下常常屈服，表明 WareRover 为稳健的下一代仓库协调提供了必要且具挑战性的测试基地。项目和视频可在 https://hhh-x.github.io/WareRover/ 查看。
引用
@article{arxiv.2602.13999,
title = {It Takes Two to Tango: A Holistic Simulator for Joint Order Scheduling and Multi-Agent Path Finding in Robotic Warehouses},
author = {Haozheng Xu and Wenhao Li and Zifan Wei and Bo Jin and Hongxing Bai and Ben Yang and Xiangfeng Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.13999},
year = {2026}
}