仿人机器人应变片力/力矩传感器的非线性原位标定
流体动力学
2023-12-18 v1
摘要
高力/力矩 (F/T) 传感器标定精度对于仿人机器人成功执行力估计/控制任务至关重要。最先进的仿射标定模型并不总能正确逼近传感器/换能器的物理现象，导致在特定应用（如喷气动力仿人机器人的推力估计）中 F/T 测量不准确。本文提出并验证了用于 F/T 标定的非线性多项式模型，通过增加模型系数数量来最小化估计残差。基于从 iCub3 机器人实验中收集的数据对多个模型的分析表明，使用高次多项式在最小化力/力矩估计误差方面有显著改善。具体而言，当使用 4 次多项式模型时，均方根误差 (RMSE) 从仿射模型得到的 4.58N 降至 2.28N，且力的绝对误差保持在 6N 以下，而使用仿射模型时该误差高达 16N。
引用
@article{arxiv.2312.09847,
title = {Investigating the effect of turbulence on hemolysis through cell-resolved fluid-structure interaction simulations},
author = {Grant Rydquist and Mahdi Esmaily},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.09847},
year = {2023}
}
备注
27 pages, 9 figures